1 范圍

      本標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定了農(nóng)業(yè)拖拉機(jī)和自走式農(nóng)業(yè)機(jī)械中使用的自動導(dǎo)航系統(tǒng)的安全要求。

      本標(biāo)準(zhǔn)適用于拖拉機(jī)或自走式機(jī)械制造商在設(shè)備上安裝自動導(dǎo)航系統(tǒng)，以及在設(shè)備出廠后改裝的自動導(dǎo)航系統(tǒng)。

      本標(biāo)準(zhǔn)適用于需要車載駕駛員對拖拉機(jī)或自走式機(jī)械進(jìn)行主要控制的導(dǎo)航系統(tǒng)。

      本標(biāo)準(zhǔn)沒有規(guī)定確保自動導(dǎo)航系統(tǒng)中復(fù)雜電子控制系統(tǒng)的完整性的必要要求。這些要求在涉及復(fù)雜電氣/電子車輛控制系統(tǒng)的其他標(biāo)準(zhǔn)中給出。

      當(dāng)本標(biāo)準(zhǔn)的要求與特定機(jī)器標(biāo)準(zhǔn)不同時，特定機(jī)器標(biāo)準(zhǔn)的要求優(yōu)先于本標(biāo)準(zhǔn)。

      本標(biāo)準(zhǔn)既不適用于在發(fā)布之日前生產(chǎn)出來的擁有自動導(dǎo)航系統(tǒng)的拖拉機(jī)和自走式機(jī)械，也不適用于在發(fā)布之日前市場上整裝改造的自動導(dǎo)航系統(tǒng)。

      注：特定的道路交通條例可對自動導(dǎo)航系統(tǒng)施加附加要求。

2 規(guī)范性引用文件

      下列文件對于本文件的應(yīng)用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，僅注日期的版本適用于本文件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改單）適用于本文件。

      ISO 3600 農(nóng)林拖拉機(jī)和機(jī)械、草坪和園藝動力機(jī)械 使用說明書編寫規(guī)則（Tractors，machineryfor agriculture and forestry,powered lawn and garden equipment-Operator's manuals-Content and presentation)

      ISO 4254-1 農(nóng)業(yè)機(jī)械安全第1部分：總則（Agricultural machinery-Safety-Part 1： General requirements)

      ISO 10998 農(nóng)業(yè)拖拉機(jī) 轉(zhuǎn)向要求（Agricultural tractors-Requirements for steering）

      ISO 11684 農(nóng)林拖拉機(jī)和機(jī)械、草坪和園藝動力機(jī)械 安全標(biāo)志和危險圖形 總則（Tractors，machinery for agriculture and forestry,powered lawn and garden equipment-Safety signs and hazard pictorials-General principles)

      ISO 12100-1 機(jī)械安全 基本概念與設(shè)計通則 第1部分：基本術(shù)語和方法（Safety ofmachinery-Basic concepts,general principles for design-Part 1:Basic terminology,methodology)

      ISO 15077 農(nóng)業(yè)拖拉機(jī)和自走式機(jī)械 操作者操縱裝置 操縱力、操縱方向、操縱位置和方法(Tractors and self-propelled machinery for agriculture-Operator controls-Actuating forces,dis-placement, location and method of operation)

      ISO 26322-1 農(nóng)林拖拉機(jī) 安全 第1部分：標(biāo)準(zhǔn)型拖拉機(jī)（Tractors for agriculture and forest-ry-Safety-Part 1:Standard tractors)

3 術(shù)語和定義

      ISO 4254-1，ISO 10998，ISO 12100-1，ISO 26322-1界定的以及下列術(shù)語和定義適用于本文件。

3.1

      監(jiān)視系統(tǒng) activity monitor

      監(jiān)視操作者存在的一種系統(tǒng)，通過自動導(dǎo)航系統(tǒng)接受操作者從操作位中發(fā)出的反饋，來顯示操作位中存在一名操作者。

3.2

      自動導(dǎo)航系統(tǒng) auto-guidance system

      與主轉(zhuǎn)向系統(tǒng)一起使用的組件，為操作者操縱拖拉機(jī)或自走式機(jī)械提供輔助作用，但是操作者始終擁有優(yōu)先控制。

3.3

      復(fù)雜電子控制系統(tǒng) complex electronic control system

      具有多層級控制的電子控制系統(tǒng)，其受控功能可能被更高級別的電子控制系統(tǒng)/功能所覆蓋。

3.4

      狀態(tài) States

3.4.1

      活動狀態(tài) active state

      開啟并向拖拉機(jī)或自走式機(jī)械提供動態(tài)轉(zhuǎn)向指令。

3.4.2

      開啟狀態(tài) enabled state

      開啟并準(zhǔn)備在接收到有效的命令或信號時執(zhí)行拖拉機(jī)或自走式機(jī)械的轉(zhuǎn)向。

3.4.3

      關(guān)閉狀態(tài) disabled state

      關(guān)閉或未準(zhǔn)備進(jìn)行轉(zhuǎn)向。

3.5

      信號 signal

      電壓或電流形式的信息或數(shù)據(jù)，通過直接連接或數(shù)據(jù)通信網(wǎng)絡(luò)提供給控制系統(tǒng)的數(shù)字信息。

      注：接收機(jī)通過RS232連接或符合ISO 11783（所有部分）的網(wǎng)絡(luò)提供的衛(wèi)星信號。

3.6

      視覺指示器 visual indicator

      通過視覺可感知的信號。

      注：燈、LED、信息顯示或符號顯示。

4 安全要求及措施

4.1 控制和顯示

4.1.1 控制器的位置，標(biāo)記和操作方法應(yīng)符合ISO 15077的要求。

4.1.2 顯示器（如果提供）的設(shè)計和安裝位置應(yīng)便于操作者查看和操作，并且不干擾操作者操作機(jī)器。顯示器可以有不同的安裝位置，如：考慮田間作業(yè)和道路行駛時留有充足的觀察視野。

4.1.3 視覺指示器在多屏和多頁顯示時，該指示器不需要存在于每個屏幕或頁面上，而應(yīng)存在于至少一個指定的屏幕或頁面上。指定的屏幕或頁面應(yīng)在使用說明書中描述。

4.2 操作者在位系統(tǒng)

      應(yīng)提供操作者在位系統(tǒng)。該要求通過機(jī)械/電氣/電子裝置檢測操作者是否在操作位中，或者可以通過監(jiān)視系統(tǒng)或其他技術(shù)方案檢測操作者是否在位。

4.3 狀態(tài)要求

4.3.1 在發(fā)動機(jī)起動時，自動導(dǎo)航系統(tǒng)應(yīng)處于關(guān)閉狀態(tài)。

4.3.2 應(yīng)向操作者提供便于改變以下狀態(tài)的裝置，如接觸開關(guān)、按鍵或其他類似裝置：

      a）在關(guān)閉和開啟狀態(tài)之間切換；

      b）從開啟狀態(tài)切換到活動狀態(tài)；

      c）從活動狀態(tài)切換到關(guān)閉狀態(tài)。

4.3.3 應(yīng)配有顯示系統(tǒng)當(dāng)前狀態(tài)（關(guān)閉，開啟或活動）的視覺指示器。

4.3.4 應(yīng)提供聽覺指示器，當(dāng)系統(tǒng)進(jìn)入或離開活動狀態(tài)時，該指示器應(yīng)發(fā)出聲音指示。

4.3.5 系統(tǒng)需要操作者的命令才能從禁止或啟用狀態(tài)變?yōu)榛顒訝顟B(tài)。

4.3.6 拖拉機(jī)或自走式機(jī)械靜止時，由自動導(dǎo)航系統(tǒng)控制的轉(zhuǎn)向部件不應(yīng)移動。

4.3.7 在以下任何一種情況下，系統(tǒng)應(yīng)自動從活動狀態(tài)切換到開啟或關(guān)閉狀態(tài)。

      a）操作者轉(zhuǎn)動方向盤，可以通過轉(zhuǎn)動的速度或范圍、液壓壓力或流量的增量來判斷：

      1）如果通過轉(zhuǎn)動速度判斷，當(dāng)方向盤以50°/s或更快的轉(zhuǎn)動角速度轉(zhuǎn)動時，自動導(dǎo)航系統(tǒng)應(yīng)改變狀態(tài)；

      2）如果通過轉(zhuǎn)動范圍判斷，當(dāng)方向盤轉(zhuǎn)動30°以上時，自動導(dǎo)航系統(tǒng)應(yīng)改變狀態(tài)；

      3) 對于沒有方向盤的車輛，當(dāng)操作者操縱主轉(zhuǎn)向控制時，自動導(dǎo)航系統(tǒng)應(yīng)退出活動狀態(tài)；

      4）對于帶有方向盤的車輛，離開活動狀態(tài)所需的轉(zhuǎn)向力不應(yīng)超過250 N（如ISO 10998中所定義）；

      b）對于僅依靠衛(wèi)星信號的系統(tǒng)，當(dāng)衛(wèi)星信號提供的數(shù)據(jù)不足以保證農(nóng)機(jī)定位精度時。

      c）對于不僅依賴于衛(wèi)星信號的系統(tǒng)，當(dāng)全部信號（如，作物喂入數(shù)據(jù)和衛(wèi)星信號）都丟失時。

      d）指示顯示操作者不在位或在操作位中沒有活動跡象，最長10s內(nèi)要切換狀態(tài)。

5 使用信息

5.1 使用說明書

5.1.1 每個系統(tǒng)應(yīng)提供符合ISO 3600要求的使用說明書。

5.1.2 特別提醒，當(dāng)拖拉機(jī)或自走式機(jī)械在公共道路上行駛時，操作者應(yīng)關(guān)閉（即設(shè)定為關(guān)閉狀態(tài)）自動導(dǎo)航系統(tǒng)。

5.2 安全指示標(biāo)志

5.2.1 必要時應(yīng)適當(dāng)顯示符合ISO11684要求的安全標(biāo)志，以提醒操作者及其他人在正常運行和維修期間有人身傷害的危險。

5.2.2 安全標(biāo)志可以固定在設(shè)備上，也可以暫時顯示為電子圖像，也可以在整個操作期間顯示。

5.2.3 與設(shè)備操作、維修和保養(yǎng)相關(guān)的指示標(biāo)志應(yīng)具有不同于安裝在設(shè)備上的安全標(biāo)志或顯示為電子圖像的外觀。

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